Acionamento de um robô antibombas

Abstract

Este trabalho descreve o projeto e a implementação do acionamento dos motores responsáveis pelo deslocamento de um robô antibombas. Os motores são de corrente contínua e são acionados e controlados separadamente. O acionamento é feito através de conversores estáticos de potência do tipo chopper de quatro quadrantes. O sistema de controle é composto por dois controladores do tipo proporcional-integral, sendo um para o controle da corrente e outro para o controle da velocidade. A medição de corrente se dá através de sensores ACS756-050 que são baseados no efeito hall. Para a medição da velocidade são utilizados encoders rotacionais incrementais. As leis de controle foram implementadas através do software LabVIEW, sendo os sinais dos sensores lidos e as saídas para o chopper geradas através da placa de controle NI sbRIO-9642XT da National Instruments. Para a interface-homem-máquina utiliza-se também o software LabVIEW e um computador pessoal.

The present work presents the project and implementation of both motor drivers responsible for an antibomb robot’s displacement. These are CC’s motors and are separately driven and controlled. The driver system is composed by a four quadrant chopper-type static power converter. The control system is composed by two proportional-integral controllers, one to speed control and the other to current control. The current is measured by an ACS756-056 sensor, which works under the hall effect principle. To measure speed, incremental rotational encoders are used. The control laws were implemented through LabVIEW software and both the sensor’s signals input and the generated outputs to the choppers are processed using NI sbRIO-9642XT from National Instruments. The human-machine interface is also created through LabVIEW software and a personal computer.